چکیده
یک روش حل به منظور کنترل لغزشی وسیله ی چهار چرخ در این مقاله ارائه شده است. مزیت این نوع کنترل کننده نسبت به روش ها ی قبلی در واقع کاربردش در انواع بیشتری از وسایل چرخ دار است که هر دوی وسایل تک هدایت شونده و دو هدایت شونده را شامل می شود. همانطور که در نتایج شبیه سازی نشان داده شده است روش لغزشی حل را نسبت به خطاها و نوسانات قوی تر می کند.
1. مقدمه
برای مدت زیادی کنترل ربات های غیر هولونمیک زمینه ی تحقیقاتی بسیار فعالی بوده است. حداقل 2 دلیل برای این موضوع وجود دارد . تشکیل دادن بسیاری از امکانات حمل و نقل از این وسایل چرخ دار است اولین دلیل آن است. بر خلاف گذشته که این وسایل محدود به آزمایشگاههای تحقیقاتی و کارخانه ها بود اکنون این وسایل به بخش مهمی از زندگی روزمره تبدیل شده است فارغ از کاربرد های نظامی. از نظر دیگر معادلات سینتیکی وسیله ی غیر هولونومیک به شدت غیر خطی هستند . بعضی از روش های به منظور ارتقای بقیه ی سیستم های فیزیکی توسعه داده شده است.
تحقیقات در زمینه ی مدل کردن و کنترل ربات های چرخ دار به دو قسمت اصلی تقسیم می شوند. یکی از انها معطوف اتوموبیل ها و قطار میشوند و دیگری معطوف به ربات های درونی چرخ دار می شوند. این تقسیم بندی بر پایه ی تفاوت در طراحی ربات ها و شرایط کارکرد و محیطی است. وابستگی مکانیکی چرخ ها در ربات ها منجر به طراحی آسان تر وسایل دو چرخ یا ماشین های چهار چرخ می شوند. در مدل کردن و کنترل ربات های کنترل از راه دور هدایت مستقل به وسیله ی چرخ ها لازم است که تاثیر هر کدام از چرخ ها به طور مستقل در نظر گرفته شود. اگر چه کنترل کننده ها در این کار ها با فرض جفت بودن در هنگام لغزش طراحی می شوند.
این مقاله در نشریه آی تریپل ای منتشر شده و ترجمه آن با عنوان کنترل کننده لغزشی در سایت ای ترجمه به صورت رایگان قابل دانلود می باشد. جهت دانلود رایگان مقاله فارسی و انگلیسی روی عنوان فارسی (آبی رنگ) کلیک نمایید.
منبع:
Sliding-mode Controller for Four-Wheel-Steering Vehicle: Trajectory-Tracking Problem
